Sách Dân Số Ký ghi lại những sự kiện chung quanh cuộc hành trình của dân Y-sơ-ra-ên trong suốt gần bốn mươi năm từ lúc họ rời núi Si-na-i cho đến khi họ đạt đến vùng ranh giới phía đông của Đất Hứa.
 Tựa sách đã ám chỉ đến đặc điểm nổi bật của sách này, đó là việc kiểm tra dân số mà Môi-se đã thực hiện tại núi Si-na-i trước lúc khởi hành, và một lần nữa tại Mô-áp, phía đông của Giô-đanh, cho thế hệ sau này. Trong quãng thời gian giữa hai lần kiểm tra dân số dân Y-sơ-ra-ên đã đi đến Ca-đe Ba-nê-a là ranh giới phía nam của xứ Ca-na-an, nhưng họ không thể tiến chiếm Đất Hứa từ đó. Sau khi lưu lạc nhiều năm trong vùng đó, họ đi đến khu vực phía đông của sông Giô-đanh, là nơi một phần dân chúng định cư tại đó và số còn lại chuẩn bị vượt sông chiếm xứ Ca-na-an.
 Dân Số Ký thuật lại chuyện dân chúng thường hay ngã lòng và sợ đối diện với sự khó nhọc. Họ nổi loạn chống lại Chúa và Môi-se, là người Chúa chọn để hướng dẫn họ. Sách bày tỏ sự thành tín và chăm sóc của Chúa cho dân chúng mặc dù họ khiếm khuyết và không vâng phục; đồng thời sách cũng nói về lòng tận hiến kiên định, dù thỉnh thoảng có mất kiên nhẫn, của Môi-se đối với Chúa và dân tộc của ông.

Dân Y-sơ-ra-ên chuẩn bị rời núi Si-na-i (1:1 – 9:23)

Kiểm tra dân số lần thứ nhất (1:1 – 4:9)

Những luật lệ và quy định riêng biệt (5:1 – 8:26)

Lễ Vượt Qua lần thứ hai (9:1-23)

Từ núi Si-na-i đến Mô-áp (10:1 – 21:35)

Những sự kiện tại Mô-áp (22:1 – 32:42)

Sơ lược hành trình từ Ai Cập đến Mô-áp (33:1-49)

Lời giáo huấn trước khi vượt sông Giô-đanh (33:50 – 36:13)