《民數記》以點算上帝子「民」的「數」目而得名，記載以色列人離開西奈山，來到上帝賜給他們那片土地的東部邊界。這段歷史可分為以色列人在西奈曠野、巴蘭曠野和摩押平原三部分。本書名稱跟兩次重要的歷史事件有關，就是人口普查：在以色列人完成與上帝立約、領受律法、離開西奈山前，摩西進行了第一次普查；約四十年後，在約旦河東岸的摩押又進行另一次普查。在這兩次普查之間，以色列人向迦南南部的加低斯‧巴尼亞進發，但是因為退縮和一連串失敗，無法進入迦南。他們在那地區逗留了好些年，然後到了約旦河東岸；有一部分人定居在那裏，其餘的人準備渡河進入迦南。
 本書描述以色列人遭遇困難時，常常灰心、恐懼，並且背叛上帝，埋怨上帝所指派來領導他們的摩西。這是一本述說上帝信實的書；雖然以色列人常常畏縮不前，違抗命令，但上帝始終眷顧他們。本書也提到摩西的品格：他難免有時失去耐性，但始終堅定不移，熱愛上帝和以色列同胞。
 《民數記》沒有註明作者是誰，猶太傳統和教會傳統認為是源自摩西。

一．以色列人在西奈安營（1．1—10．10）

  1. 第一次人口普查：數點百姓和組織起行隊伍（1．1—2．34）

  2. 利未人的職責（3．1—4．49）

  3. 給上帝聖潔子民的各種條例和指示（5．1—10．10）

二．以色列人從西奈至摩押的旅程（10．11—22．1）

  1. 從西奈至巴蘭曠野（10．11—12．16）

  2. 從巴蘭曠野至加底斯（13．1—20．13）

  3. 從加底斯至摩押（20．14—22．1）

三．以色列人在摩押安營：預備進入迦南（22．2—36．13）

  1. 巴蘭的事蹟和以色列人拜巴力（22．2—25．18）

  2. 第二次人口普查和給新一代的指示（26．1—30．16）

  3. 渡約旦河前的指示（31．1—36．13）