《民数记》以点算上帝子“民”的“数”目而得名，记载以色列人离开西奈山，来到上帝赐给他们那片土地的东部边界。这段历史可分为以色列人在西奈旷野、巴兰旷野和摩押平原三部分。本书名称跟两次重要的历史事件有关，就是人口普查：在以色列人完成与上帝立约、领受律法、离开西奈山前，摩西进行了第一次普查；约四十年后，在约旦河东岸的摩押又进行另一次普查。在这两次普查之间，以色列人向迦南南部的加低斯．巴尼亚进发，但是因为退缩和一连串失败，无法进入迦南。他们在那地区逗留了好些年，然后到了约旦河东岸；有一部分人定居在那里，其余的人准备渡河进入迦南。
 本书描述以色列人遭遇困难时，常常灰心、恐惧，并且背叛上帝，埋怨上帝所指派来领导他们的摩西。这是一本述说上帝信实的书；虽然以色列人常常畏缩不前，违抗命令，但上帝始终眷顾他们。本书也提到摩西的品格：他难免有时失去耐性，但始终坚定不移，热爱上帝和以色列同胞。
 《民数记》没有注明作者是谁，犹太传统和教会传统认为是源自摩西。
 一．以色列人在西奈安营（1．1—10．10）
1. 第一次人口普查：数点百姓和组织起行队伍（1．1—2．34）
2. 利未人的职责（3．1—4．49）
3. 给上帝圣洁子民的各种条例和指示（5．1—10．10）
 二．以色列人从西奈至摩押的旅程（10．11—22．1）
1. 从西奈至巴兰旷野（10．11—12．16）
2. 从巴兰旷野至加底斯（13．1—20．13）
3. 从加底斯至摩押（20．14—22．1）
 三．以色列人在摩押安营：预备进入迦南（22．2—36．13）
1. 巴兰的事迹和以色列人拜巴力（22．2—25．18）
2. 第二次人口普查和给新一代的指示（26．1—30．16）
3. 渡约旦河前的指示（31．1—36．13）