以色列人經過數十年在曠野流浪，信實的上帝按照他的應許，帶領他的子民進入應許之地。《約書亞記》就是記述摩西的繼承人約書亞率領以色列人進迦南的經過。
 本書主要分為兩部分：上半部分（1－12章）描述約書亞在摩西離世後，領導以色列各支派在迦南地征戰。其中重要的事件包括：渡過約旦河、攻陷耶利哥、艾城戰役，以及上帝與他的子民重新立約等。約書亞戰績堪嘉，不過在分配各支派的定居之地時，仍有許多未得之地（13．1）。本書的下半部分（13－22章）記載如何劃分應許之地，包括約旦河以東地區、以西地區，也提到設立逃城和利未人的城鎮。最後，本書以約書亞的臨終遺言結束，勸勉以色列人要順服上帝，並謹慎地跟從他。
 由於迦南人在宗教風俗與品行上的敗壞，上帝也實施了他的審判。基於上帝的公義，他也要以色列人作出忠貞與否的選擇，因此本書最為人傳誦的經文是24章15節：「若你們認為事奉耶和華不好，今日就可以選擇所要事奉的……至於我和我家，我們必定事奉耶和華。」
 《約書亞記》沒有註明作者是誰，傳統認為本書源自約書亞的記述（24．26），不過顯然有一位後期的編者，將這些材料編輯成書（4．8—9；7．26；8．28；24．29—30）。約書亞屬以法蓮支派，是嫩的兒子，也是摩西打發窺探迦南地的探子之一。摩西離世後，他帶領以色列人渡過約旦河，征服迦南。

一．征服迦南（1．1—12．24）

  1. 進入應許之地（1．1—5．12）

  2. 上帝帶領以色列爭戰（6．1—12．24）

二．劃分應許之地（13．1—22．34）

  1. 約旦河以東地區（13．1—33）

  2. 約旦河以西地區（14．1—19．51）

  3. 逃城（20．1—9）

  4. 利未人的城（21．1—45）

  5. 東部支派返回故土（22．1—34）

三．約書亞臨終的日子（23．1—24．33）

  1. 約書亞的臨終遺言（23．1—16）

  2. 在示劍重新立約（24．1—28）

  3. 埋葬約書亞、以利亞撒及約瑟的骸骨（24．29—33）