以色列人经过数十年在旷野流浪，信实的上帝按照他的应许，带领他的子民进入应许之地。《约书亚记》就是记述摩西的继承人约书亚率领以色列人进迦南的经过。
 本书主要分为两部分：上半部分（1－12章）描述约书亚在摩西离世后，领导以色列各支派在迦南地征战。其中重要的事件包括：渡过约旦河、攻陷耶利哥、艾城战役，以及上帝与他的子民重新立约等。约书亚战绩堪嘉，不过在分配各支派的定居之地时，仍有许多未得之地（13．1）。本书的下半部分（13－22章）记载如何划分应许之地，包括约旦河以东地区、以西地区，也提到设立逃城和利未人的城镇。最后，本书以约书亚的临终遗言结束，劝勉以色列人要顺服上帝，并谨慎地跟从他。
 由于迦南人在宗教风俗与品行上的败坏，上帝也实施了他的审判。基于上帝的公义，他也要以色列人作出忠贞与否的选择，因此本书最为人传诵的经文是24章15节：“若你们认为事奉耶和华不好，今日就可以选择所要事奉的……至于我和我家，我们必定事奉耶和华。”
 《约书亚记》没有注明作者是谁，传统认为本书源自约书亚的记述（24．26），不过显然有一位后期的编者，将这些材料编辑成书（4．8—9；7．26；8．28；24．29—30）。约书亚属以法莲支派，是嫩的儿子，也是摩西打发窥探迦南地的探子之一。摩西离世后，他带领以色列人渡过约旦河，征服迦南。
 一．征服迦南（1．1—12．24）
1. 进入应许之地（1．1—5．12）
2. 上帝带领以色列争战（6．1—12．24）
 二．划分应许之地（13．1—22．34）
1. 约旦河以东地区（13．1—33）
2. 约旦河以西地区（14．1—19．51）
3. 逃城（20．1—9）
4. 利未人的城（21．1—45）
5. 东部支派返回故土（22．1—34）
 三．约书亚临终的日子（23．1—24．33）
1. 约书亚的临终遗言（23．1—16）
2. 在示剑重新立约（24．1—28）
3. 埋葬约书亚、以利亚撒及约瑟的骸骨（24．29—33）