《撒母耳记下》是《撒母耳记下》的续篇，记述大卫作王的历史，从他统治南方的犹大开始（1—4章，以希伯仑为中心），到他统治全国，包括北方的以色列为止（5—24章，以耶路撒冷为中心）。本书详述大卫为了扩展自己的王国，巩固他的地位，跟国内的敌人及四邻的外敌争战，战胜以色列的宿敌非利士人、亚扪人、亚兰人，使以色列国力强盛。大卫是一个信心坚固、敬畏上帝的人；他也赢得人民的拥戴。
 然而，本书也揭露了大卫的罪。大卫为了满足自己的欲望和雄心，有时也显露残酷的性格，犯了严重的罪过，与拔示巴通奸，又设计杀害乌利亚，另外又数点百姓，得罪了上帝。可是，当拿单先知指出大卫的过错时，他承认自己的罪，甘心接受上帝的惩罚。大卫晚年，众子因王位的继承而陷于宫廷斗争之中，押沙龙要篡夺王权，甚至一度威胁大卫，最后王位由拔示巴的儿子所罗门继承。
 大卫的生平和辉煌的功业，给以色列人留下深刻的印象。因此在后世，每当国家遭遇灾难、人民渴望贤君来解救时，他们都期望大卫的子孙中有像他那样的一位领袖出现。
 《撒母耳记下》没有注明作者是谁。根据《撒母耳记下》29章29节，有人认为本书的前部分是由撒母耳写的，后来由先知拿单和迦得的著作所补充。还有人认为本书的作者是大卫时代的人，但未能确定。
 一．大卫的胜利（1．1—10．19）
1. 大卫哀悼扫罗和约拿单（1．1—27）
2. 以色列的两个王（2．1—4．12）
3. 大卫统治全以色列（5．1—6．23）
4. 上帝的应许和大卫的回应（7．1—29）
5. 大卫击败以色列的敌人（8．1—10．19）
 二．大卫犯罪和经历危难（11．1—20．26）
1. 大卫和拔示巴通奸及由此而来的苦难（11．1—12．31）
2. 强暴的事导致大卫家分裂（13．1—14．33）
3. 押沙龙挑战父亲大卫（15．1—19．43）
4. 示巴反叛（20．1—26）
 三．其他关于大卫的故事（21．1—24．25）
1. 以色列的饥荒（21．1—14）
2. 击杀非利士巨人（21．15—22）
3. 大卫的凯歌（22．1—23．7）
4. 大卫的勇士（23．8—39）
5. 大卫的罪带来惩罚（24．1—25）